Dans l'histoire originale diffusée au Japon, Dairugger XV était simplement un robot d'exploration, ainsi qu'une force de maintien de la paix prévue. La Terre est dans un temps de prospérité. Le président de la Ligue Terran (la "Galaxy Alliance" à Voltron) lance une mission d'exploration au-delà de la galaxie. Après avoir commencé sa mission d'exploration, le vaisseau Rugger-Guard est attaqué par un navire de l'Empire de Galbeston. Dairugger, le super robot, est déployé pour défendre la Terre. C'est quelque peu par le destin qu'ils doivent aider les gens de Galbeston à trouver une nouvelle planète avant qu'elle explose, et la libérer de son empereur despotique. Dans la version japonaise, il n'a rien à voir avec le Roi des Bêtes GoLion, contrairement à la version américaine, Voltron: Défenseur de l'Univers.
Il y a trois unités d'équipe d'assaut : Terre, Air, et Marine.
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