À la fin du 21e siècle, la découverte d'une nouvelle source d'énergie appelée «DG énergie» (à court de «divine énergie de grâce») a révolutionné l'économie de la Terre et permis à l'humanité de coloniser l'espace. Cependant, lorsque l'expédition initiale atteint Pluton, ils sont attaqués par une mystérieuse forme de vie géante connue sous le nom de «Nergal».
L'Armée de l'Alliance de la Terre se bat en créant une «unité de l'AG» à l'aide d'anciennes armes robots connues sous le nom de «G's Frame» qui ont été excavées de sites archéologiques partout dans le monde. Les filles ayant des qualités particulières connues sous le nom de «filles anciennes» peuvent piloter ces robots contre le Nergal. Cependant, la première unité de l'AG subit de lourdes pertes dans la campagne de Jupiter Trojan, et le pilote de l'unité 04, Minamiya Reiu, manque en action...
Des années plus tard, Minamiya Reika, la jeune sœur de Reiu, s'engage avec l'unité de l'AG pour chercher sa sœur et protéger la Terre du Nergal.
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